Jetson NanoへのROS Melodicインストール
序章
ナノちゃんに、ROS or ROS2をインストールします。
2020/05/25現在、Jetson OSはUbuntu18.04なので、
- ROS2であれば、ROS2 Dashing,
- ROSであれば、ROS Melodic
になります。
せっかくなんで、新しいROS2 Dashingにしようかと思ったら、
May 2021でEOLとの記載...あと一週間もないやん。。
一方 Melodicであれば、May 2023までとの記載なんで、こっちにするか。。
ということで、NanoちゃんにROS Melodicをインストールすることにします。
JetsonがUbuntu 20.04へ対応してくれれば、ROS2使えるんですけどゴニョゴニョ...
ただ、Ubuntu20.04にあげるにあたり、カーネルメジャーバージョンを上げる必要があり、
それの検証やらの影響でリリース伸びてるという情報をみたので、まぁみんな頑張っているということで。
私の知識レベル
ROSの社内勉強会には、知識0で参加して、概念程度は理解しているつもりです。
あとは、カメがGUIで動くサンプルやら、
CUIでノードの情報見れるやらはROSチュートリアルで実施済。
ただ実装経験は皆無。
ROS Melodicのインストール
インストール手順が公開されているので、それを実施。
↓入力コマンド履歴、公開手順そのままですんなりインストール完了。
入力コマンド履歴
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 $ sudo apt update $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full # <--容量気にしないので、fullを選択 $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc $ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential $ sudo apt install python-rosdep $ sudo rosdep init
インストール自体はイージーだぜ。