Jetson NanoへのROS Melodicインストール

序章

ナノちゃんに、ROS or ROS2をインストールします。

2020/05/25現在、Jetson OSはUbuntu18.04なので、

  • ROS2であれば、ROS2 Dashing,
  • ROSであれば、ROS Melodic

になります。

せっかくなんで、新しいROS2 Dashingにしようかと思ったら、
May 2021でEOLとの記載...あと一週間もないやん。。
一方 Melodicであれば、May 2023までとの記載なんで、こっちにするか。。


ということで、NanoちゃんにROS Melodicをインストールすることにします。

JetsonがUbuntu 20.04へ対応してくれれば、ROS2使えるんですけどゴニョゴニョ...
ただ、Ubuntu20.04にあげるにあたり、カーネルメジャーバージョンを上げる必要があり、
それの検証やらの影響でリリース伸びてるという情報をみたので、まぁみんな頑張っているということで。


私の知識レベル

ROSの社内勉強会には、知識0で参加して、概念程度は理解しているつもりです。

あとは、カメがGUIで動くサンプルやら、
CUIでノードの情報見れるやらはROSチュートリアルで実施済。
ただ実装経験は皆無。


ROS Melodicのインストール

インストール手順が公開されているので、それを実施。

↓入力コマンド履歴、公開手順そのままですんなりインストール完了。

入力コマンド履歴
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full # <--容量気にしないので、fullを選択
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
$ sudo apt install python-rosdep
$ sudo rosdep init

インストール自体はイージーだぜ。